Początków piłki nożnej, jak i innych dyscyplin futbolowych, można doszukiwać w popularnych w różnych cywilizacjach grach z piłką. W Chinach grano w grę cuju już około 2300 lat temu. Jej reguły spisano między 206 a 220 r.n.e. Gra dotarła później do Korei (znana jako chuk-guk) i Japonii (pod nazwą kemari). W kemari gra się do dziś w trakcie festiwali religijnych.
Istnieje sporo zachowanych relacji podróżników europejskich o grach przypominających futbol na całym świecie. Podobne gry mieli Eskimosi (Aqsaqtuk), Indianie (Pahsaheman), Aborygeni, czy Maorysi (Ki-o-rahi). Gumowej piłki używano w prekolumbijskiej Mezoameryce, choć lokalny sport przypominał raczej koszykówkę albo siatkówkę. Gra miała wymiar magiczny, służyła utrzymaniu obiegu ciał niebieskich i biegu pór roku. Boisko reprezentowało niebo, piłka słońce a dwa kamienne pierścienie, w które wbijano piłkę, reprezentowały miejsca wschodu i zachodu słońca[3].
Starożytni Grecy i Rzymianie także posiadali swoje gry z piłką. Rzymianie grali w harpastum, wywodzące się od greckiej gry episkyros i rozpowszechnili ją na terenie swojego imperium. Ich piłki, zwane follis, były pompowane powietrzem. Gry z piłką znali też Celtowie, choć trudno dziś określić, czy było to zapożyczenie od Rzymian, czy własna inwencja.
W średniowieczu w Europie powszechne były gry piłkarskie, jak calcio fiorentino we Włoszech, la soule we Francji, czy mob football na Wyspach Brytyjskich. Nie wiadomo, czy gry piłkarskie dotarły na drugą stronę Kanału La Manche z Celtami, Rzymianami, Duńczykami, czy Normanami, można jednak prześledzić ich niesłabnącą popularność od najstarszej notatki sporządzonej między 1174 a 1183 r.